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PID控制算法简介

(1)控制对象有时也被称作执行装置。具体指AGV中的后轮驱动电机。

(2)控制变量它既是控制回路的输出量，也是控制对象的输入量，记为CV。是决定PWM信号占空比的一个不断变化的值。

(3)对象变量记为PV。PV是控制对象的反馈值。在这里指测速系统测得的速度值。

(4)期望值记为SP。SP是所希望的控制对象的取值。好的控制回路总是在不断地使PV值等于SP值。

基于PID控制器的电机调速系统的程序流程为:

第一步:读取当前指定的SP值。

第二步:读取PV值。PV值与SP值的单位应相同。

第三步:用SP减去PV得到偏差信号。偏差信号的值可以为正，也可以为负。在本系统中，正值表示电机转得较慢，负值表示电机转得较快。

第四步:如果偏差信号值不为零，就应该根据PID控制算法将其转换为有效的CV值输出，目的在于使控制对象的输出更为接近SP。

第五步:重复前面的步骤。